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不仅仅是额定转矩点的温度特性对工业机器人伺

时间:2019-05-16 13:45 作者:admin 点击:

  天津鼎时数控设备:专注于生产、维修、调试各类伺服驱动器、伺服控制器、伺服放大器、伺服驱动、电机驱动器、伺服电机、数控机床、大功率伺服电机驱动器等。

  由于运动控制系统最终用户的工作条件和企业一线工程技术支撑能力的限制,常常使得机电系统不能够得到良好的设备管理,轻则缩短机电一体化设备的生命周期,重则由于设备故障降低产能造成经济效益的损失。服控制器是伺服电机和伺服驱动器两个部分组成,小型交流伺服电机一般采用永磁同步电机作为动力源。也有采用直流电机为动力源的,但目前已较少应用。我国重点推进高档数控机床与基础制造装备,自动化成套生产线,智能控制系统,精密和智能仪器仪表与试验设备,关键基础零部件、元器件及通用部件,智能专用装备的发展,实现生产过程自动化、智能化、精密化、绿色化,带动工业整体技术水平的提升。

  使用和调试伺服系统的过程中,会时不时的出现各种意想不到的干扰,尤其是对于发脉冲的伺服电机的应用,下面从几个方面分析下干扰的类型和产生的途径,这样就会做到有针对性地抗干扰的目的,希望共同学习研究 。

  实践证明,因电源引入的干扰造成伺服控制系统故障的情况很多,一般通过加稳压器、隔离变压器等设备解决。

  众所周知接的是提高电子设 备抗干扰的有效手段之一,正确的接地既能抑制设备向外发出干扰; 但是错误的接地反而会引入严重的干扰信号,使系统无法正常工作。

  一般说来,控制系统的地线包括系统地、屏蔽地、交流地和保护地等,如果接地系统混乱,对伺 服系统的干扰主要是各个接地点电位分布不均,不同接地点间存在地电位差,引起地环路电流,影响系统正常工作。

  例如电缆屏蔽层两端A、B都接地,就存在地电 位差,有电流流过屏蔽层。当发生异常状态如雷电击时,地线电流将更大。此外,屏蔽层、接地线和大地可能构成闭合环路,在变化磁场的作用下,屏蔽层内会出现 感应电流,干扰信号回路。

  若系统地与其它接地处理混乱,所产生地地环流就可能在地线上产生不等电位分布,影响伺服电路的正常工作。解决此类干扰的关键就在 于分清接地方式,为系统提供良好的接地性能。

  (1)从最低速到最高速电动机都能干稳运转,转矩波动小,尤其在低速(如o.1r/min)或更低速时,仍有平稳的速度而无爬行现象。(2)电动机应具有大的较长时间的过载能力,以满足低速大转矩的要求。 一般直流伺服电动机要求在数分钟内过载4—6倍而不损坏。(3)为满足快速响应的要求,伺服驱动器应有较小的转动惯量和大的堵转转矩,并具有尽可能小的时间常数和启动电压。电动机应具有耐受4000rad/s2以上角加速度的能力,才能保证电动机可在0.2s以内从静止启动到额定转速。(4)电动机应能承受频繁启动、制动和反转。业机器人一般运行在频繁加速、启停的情况下,由于这种特殊的运行方式’其伺服电机很大程度上受到了温度的限制,不仅仅是额定转矩点的温度特性对工业机器人伺服电机来说很重要,整个运行空间的运行温度由加减速转矩与维持转矩的工作制运行来决定。

  主要由系统内部元器件及电路间的相互电磁辐射产生,如逻辑电路相互辐射、模拟地与逻辑地的相互影响及元器件间的相互不匹配使用等。

  实际现场的工况条件要复杂的多,只能是具体问题具体分析,但是最终都会有一个圆满的解法,只不过是过程经历不同罢了!

  根据检测原理,编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式,根据其刻度方法及信号输出形式,可分为增量式、绝对式以及混合式三种。

  1.增量式编码器 增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相;A、B两组脉冲相位差90。,从而可方便的判断出旋转方向,而Z相为每转一个脉冲,用于基准点定位。

  2.绝对式编码器 绝对式编码器是直接输出数字的传感器,在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘,每条道上有透光和不透光的扇形区相间组成,相邻码道的扇区树木是双倍关系,码盘上的码道数是它的二进制数码的位数,在吗盘的一侧是光源,另一

  侧对应每一码道有一光敏元件,当吗盘处于不同位置时,各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号,形成二进制数。

  3.混合式绝对编码器 混合式绝对编码器,它输出两组信息,一组信息用于检测磁极位置,带有绝对信息功能;另一组则完全同增量式编码器的输出信息。

  工业机器人对关节驱动电机的要求非常严格,交流伺服电机在工业机器人中得到了广泛应用。工业机器人对伺服电机的严格要求体现在:1. 快速响应性,电伺服系统的灵敏性愈高,快速响应性能愈好。2. 起动转矩惯量比大,在驱动负载的情况下,要求机器人的伺服电机的起动转矩大,转动惯量小。3. 控制特性的连续性和直线性,随着控制信号的变化,电机的转速能连续变化,有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比,调速范围宽,能使用于1:1000~1:10000的调速范围。4. 体积小、质量小、轴向尺寸短,以配合机器人的体形。5. 能经受住苛刻的运行条件,可进行十分频繁的正反向和加减速运行,并能在短时间内承受数倍过载。关键零部件产业被国外厂商把持使得零部件价格居高不下,提高了国内自动化单元产品和自动化设备的生产成本,削弱了国内厂商的综合竞争力。